I. Klassiset PID-parametrien virityksen ydinkaavat
Viritysjärjestys: Viritä ensin suhteellinen vahvistus, sitten integraalivahvistus ja lopuksi johdannaisvahvistus. Tämä peräkkäinen lähestymistapa auttaa paikantamaan ongelman nopeasti.
Käytännön pointteja:
Säädä ensin suhteellinen vahvistus: Tarkista vasteen perusviiva pienimmästä suurimpaan.
Säädä integraalivahvistus seuraavaksi: eliminoi vakaan{0}}tilan virhe ja estä hidas vaste.
Säädä derivaattavahvistus viimeiseksi: vaimenna värähtelyjä ja paranna järjestelmän vakautta.
Yleisiä ongelmia ja niitä vastaavat säädöt:
Toistuvat värähtelyt: Lisää suhteellista vahvistusta vähentääksesi sen vaikutusta.
Hidas vaste: Vähennä integrointiaikaa nopeuttaaksesi poikkeamien poistamista.
Pitkä vaihtelujakso: Lisää integrointiaikaa edelleen välttääksesi hitaan värähtelyn vaimenemisen.
Korkea värähtelytaajuus: Vähennä ensin derivaattavahvistusta vähentääksesi johtimen säätöä.
Suuri dynaaminen virhe ja hidas vaihtelu: Lisää derivointiaikaa vastenopeuden parantamiseksi.
Ihanteellinen vaikutusarvio: Kohdekäyrässä on kaksi aaltoa, joista ensimmäinen aalto on korkeampi kuin toinen suhteessa 4:1. Noudata havainnoinnin, säädön ja analyysin periaatteita varmistaaksesi laadukkaan-virityksen.
